پایان‌نامه "Design, Optimization, and Prototyping of a Three Translational Degree of Freedom Parallel Robot" از دانشگاه اونتاریو به ارائه یک طراحی بهینه‌شده برای ربات موازی دلتا می‌پردازد. در این پروژه با افزودن یک لینک میانی جدید، حجم فضای کاری ربات افزایش یافته و مشکلات مربوط به نقاط تکین (Singularities) به طور دائمی حذف شده است. پس از تحلیل سینماتیک معکوس، ماتریس ژاکوبین، سفتی و دکستریتی، یک نمونه اولیه (Prototype) نیز ساخته و عملکرد ربات به‌طور واقعی آزمایش شده است.
محصولات مرتبط
تز و پایان نامه باعنوان:Adaptive Control of Robot Manipulators with Uncertain Kinematics and Actuator Dynamics
تز و پایان نامه باعنوان:ADAPTIVE FORCE AND MOTION CONTROL OF ROBOT MANIPULATORS IN CONSTRAINED MOTION WITH DISTURBANCES
تز و پایان نامه باعنوان:CALIBRATION OF A FOUR DEGREE OF FREEDOM STEWART PLATFORM SENSOR SUBJECT TO TRANSLATIONAL AND ROTATIONAL CONSTRAINTS
تز و پایان نامه باعنوان:Development of a Traction Control System for a Parallel-Series PHEV
تز و پایان نامه باعنوان:Evaluation of a Three Degree of Freedom Revolute-Spherical-Revolute Joint Configuration Parallel Manipulator
تز و پایان نامه باعنوان:Kinematics, Dynamics and Controller Design for the Contour Crafting Cartesian Cable (C4) Robot
تز و پایان نامه باعنوان:Design and Analysis of a Three Degrees of Freedom (DOF) Parallel Manipulator with Decoupled Motions
تز و پایان نامه باعنوان:Using the Singularity Trace to Understand Linkage Motion Characteristics
نوید خدادادی – دانشجوی کارشناسی ارشد رباتیک:
«این پروژه خیلی جالب بود چون هم طراحی تئوری داشت و هم نمونه واقعی ساخته شد. افزایش فضای کاری بدون کاهش سفتی خیلی ارزشمنده.»
شیوا هدایتی – پژوهشگر مکاترونیک:
«ترکیب تحلیل سینماتیکی، شبیه‌سازی و نمونه‌سازی عملی باعث شده که پایان‌نامه کاملاً کاربردی و مفید باشه، به‌خصوص برای طراحی ربات‌های صنعتی.»
دیدگاه خود را بنویسید