پایان‌نامه "Simultaneous Trajectory Tracking and Stiffness Control of Cable Driven Parallel Manipulator" از دانشگاه ایالت نیویورک در بوفالو، به بررسی طراحی کنترلرهای پیشرفته برای ربات‌های کابلی موازی می‌پردازد. این تحقیق چالش‌های ناشی از نیروی کششی یک‌جهته کابل‌ها و افزونگی عملگرها را بررسی کرده و الگوریتم‌هایی برای کنترل همزمان مسیر و سختی فعال (Active Stiffness Control) ارائه داده است. کنترل انرژی و بهبود مقاومت در برابر اغتشاشات، از اهداف اصلی این پژوهش بوده است.
محصولات مرتبط
تز و پایان نامه باعنوان:NXT SCARA Model-Based Design - Control of Two-Link Planar Robot Arm Built with LEGO Mindstorms NXT
تز و پایان نامه باعنوان:Inertia Calculation Procedure for Preliminary Design
تز و پایان نامه باعنوان:Modeling, Analysis and Experimental Validation of a Three Degree of Freedom Electromagnetic Energy Harvester
تز و پایان نامه با عنوان:An Iterative Method for Kinematic Analysis of Four-Bar Spatial Linkages
تز و پایانامه با عنوان:MODELLING, SIMULATION AND KINEMATIC STUDY OF 3 - DOF PARALLEL MANIPULATORS
تز و پایانامه با عنوان:SIMULTANEOUS TRAJECTORY TRACKING AND STIFFNESS CONTROL OF CABLE DRIVEN PARALLEL MANIPULATOR
تز وپایانامه با عنوان :Kinematics, Motion Control and Force Estimation of a Chewing Robot of 6RSS Parallel Mechanism
تز و پایانامه با عنوان:Design of 3-DOF Parallel Manipulators for Micro-Motion Applications B
تز و پایانامه با عنوان:A Closed-Loop Method for the Geometric Calibration of Serial Robots
شایان سعیدی – پژوهشگر رباتیک صنعتی:
«چالش‌های کنترل نیروی یک‌جهته کابل‌ها خیلی عالی تحلیل شده بود. مخصوصاً در زمینه کاهش مصرف انرژی بسیار کاربردی بود.»
الهام فراهانی – دانشجوی دکتری مکاترونیک:
«کنترل همزمان سختی و مسیر یک رویکرد خیلی پیشرفته برای کاربردهای حساس رباتیکه و این پروژه نمونه خیلی خوبی بود.»
دیدگاه خود را بنویسید