پایان‌نامه "Simultaneous Trajectory Tracking and Stiffness Control of Cable Driven Parallel Manipulator" از دانشگاه ایالت نیویورک در بوفالو، به بررسی طراحی کنترلرهای پیشرفته برای ربات‌های کابلی موازی می‌پردازد. این تحقیق چالش‌های ناشی از نیروی کششی یک‌جهته کابل‌ها و افزونگی عملگرها را بررسی کرده و الگوریتم‌هایی برای کنترل همزمان مسیر و سختی فعال (Active Stiffness Control) ارائه داده است. کنترل انرژی و بهبود مقاومت در برابر اغتشاشات، از اهداف اصلی این پژوهش بوده است.
محصولات مرتبط
تز و پایان نامه باعنوان:Adaptive Control of Robot Manipulators with Uncertain Kinematics and Actuator Dynamics
تز و پایان نامه باعنوان:ADAPTIVE FORCE AND MOTION CONTROL OF ROBOT MANIPULATORS IN CONSTRAINED MOTION WITH DISTURBANCES
تز و پایان نامه باعنوان:CALIBRATION OF A FOUR DEGREE OF FREEDOM STEWART PLATFORM SENSOR SUBJECT TO TRANSLATIONAL AND ROTATIONAL CONSTRAINTS
تز و پایان نامه باعنوان:Development of a Traction Control System for a Parallel-Series PHEV
تز و پایان نامه باعنوان:Evaluation of a Three Degree of Freedom Revolute-Spherical-Revolute Joint Configuration Parallel Manipulator
تز و پایان نامه باعنوان:Kinematics, Dynamics and Controller Design for the Contour Crafting Cartesian Cable (C4) Robot
تز و پایان نامه باعنوان:Design and Analysis of a Three Degrees of Freedom (DOF) Parallel Manipulator with Decoupled Motions
تز و پایان نامه باعنوان:Using the Singularity Trace to Understand Linkage Motion Characteristics
شایان سعیدی – پژوهشگر رباتیک صنعتی:
«چالش‌های کنترل نیروی یک‌جهته کابل‌ها خیلی عالی تحلیل شده بود. مخصوصاً در زمینه کاهش مصرف انرژی بسیار کاربردی بود.»
الهام فراهانی – دانشجوی دکتری مکاترونیک:
«کنترل همزمان سختی و مسیر یک رویکرد خیلی پیشرفته برای کاربردهای حساس رباتیکه و این پروژه نمونه خیلی خوبی بود.»
دیدگاه خود را بنویسید