پایان‌نامه "A Closed-Loop Method for the Geometric Calibration of Serial Robots" روش جدید و کم‌هزینه‌ای برای کالیبراسیون هندسی ربات‌های سریال معرفی می‌کند که نیاز به تجهیزات اندازه‌گیری خارجی ندارد. این روش بر اساس ثبت حرکات داخلی ربات هنگام تغییر وضعیت بدون تغییر موقعیت نهایی، سیستم معادلات غیرخطی تولید کرده و خطاهای هندسی را تصحیح می‌کند. نتایج حاصل از پیاده‌سازی روی ربات‌های CUATRO Arm و Thermo CRS A465 کارایی و چالش‌های این رویکرد را به خوبی نشان داده‌اند.
محصولات مرتبط
تز و پایان نامه باعنوان:Adaptive Control of Robot Manipulators with Uncertain Kinematics and Actuator Dynamics
تز و پایان نامه باعنوان:ADAPTIVE FORCE AND MOTION CONTROL OF ROBOT MANIPULATORS IN CONSTRAINED MOTION WITH DISTURBANCES
تز و پایان نامه باعنوان:CALIBRATION OF A FOUR DEGREE OF FREEDOM STEWART PLATFORM SENSOR SUBJECT TO TRANSLATIONAL AND ROTATIONAL CONSTRAINTS
تز و پایان نامه باعنوان:Development of a Traction Control System for a Parallel-Series PHEV
تز و پایان نامه باعنوان:Evaluation of a Three Degree of Freedom Revolute-Spherical-Revolute Joint Configuration Parallel Manipulator
تز و پایان نامه باعنوان:Kinematics, Dynamics and Controller Design for the Contour Crafting Cartesian Cable (C4) Robot
تز و پایان نامه باعنوان:Design and Analysis of a Three Degrees of Freedom (DOF) Parallel Manipulator with Decoupled Motions
تز و پایان نامه باعنوان:Using the Singularity Trace to Understand Linkage Motion Characteristics
مهدی رستگار – مهندس رباتیک:
«روش ارائه‌شده خیلی کاربردی بود. مخصوصاً اینکه نیازی به تجهیزات گران‌قیمت برای کالیبراسیون نداشت، برای محیط‌های صنعتی فوق‌العاده‌ست.»
زهرا فیاضی – دانشجوی ارشد مکاترونیک:
«ایده استفاده از تغییر وضعیت بدون تغییر موقعیت نهایی ربات خیلی خلاقانه بود، ولی حساسیت زیاد به نویز ورودی چالش بزرگیه که باید براش فکری کرد.»
دیدگاه خود را بنویسید